通信设备的接地型式简介
摘要：接地是通信设备电气安全的核心技术，但通信设备的接地并不是孤立的，它和通信设备的网管系统的接地，通信设备的供电系统的接地，通信机房的接地，通信线路的接地等是彼此关联的。因此，必须用系统的观念来全面认识通信设备的接地。通过对通信设备的几种接地型式的阐述，比较系统地探讨了计算机设备的接地型式、配电系统、通信设备、通信机房、通信线路的接地型式，以期为做好通信设备的电气安全工作提供借鉴。
关键词：通信设备;接地;型式
1 通信设备接地系统
通信设备主要是电子设备，电子设备的接地一般有三种：信号接地、功率接地、保护接地。根据需要，有可能还包括重复接地、屏蔽接地、防静电接地等，这时它们可以和保护接地统称安全接地。电子设备的接地型式一般根据其工作频率和设备到接地母线或总接地端子(板)等上的接地引线长度来决定，主要有以下几种：
(1)当接地引线长度小于波长二十分之一，频率在1MHZ以下时，一般采用辐射式(星形)接地系统。这种接地系统是将电子设备的信号地、功率地、保护地分开，用绝缘接地引线分别先接到电源室总接地端子(板)上，再引至接地体。这种接地系统又叫“一点接地系统”或“单点接地系统”。
(2)当接地引线长度大于波长二十分之一，频率在10MHZ以上时，一般采用环状(网形)接地系统。这种接地系统是将电子设备的信号地、功率地、保护地都接在一个公用的环状(网形)接地母线上，再引至接地体。这种接地系统又叫“多点接地系统”。这种接地型式的特点是不同接地之间的接地引线在较多点互相连接起来，不会产生的电位差，减少了通信回路的干扰。(3)当接地引线长度等于波长二十分之一，频率在1MHZ到10MHZ之间时，可以采用混合式接地系统。辐射式(星形)接地系统与环状(网形)接地系统相结合的接地系统称为混合式接地系统。这种接地型式的采用是辐射式接地引线将电子设备的信号地、功率地、保护地分开，在机壳或机架上汇接一点，然后再把若干设备的汇接点接至公用的环状(网形)接地母线上，再引至接地体。多用于电子仪表等的接地。
2 计算机设备的接地型式
以计算机设备为主的现代通信设备的网管系统自成体系，因此计算机设备的接地与通信设备的接地密切相关。计算机设备一般有三种接地：逻辑地、功率地、保护地。根据需要，有可能还包括重复接地、屏蔽接地、防静电接地等，这时它们可以和保护地统称安全地。计算机设备的接地型式实际上是逻辑地与其他地的关系，一般有四种型式。
(1)悬浮接地系统。即计算机逻辑地不接大地，与大地严格绝缘。采用直流地悬空的理论依据是：可以避免地磁场及地电位差的影响，不使其形成回路而造成噪声耦合;同时逻辑地与交流功率地分开，可以避免交流电网的干扰以及仪器仪表、检修工具等漏电进入计算机造成的干扰。
悬浮接地又有两种型式：一种是电路设计上“地电位点”，机内各个悬浮电路均分别有各自独立的基准电位。悬浮电路之间保持严格隔离，(依靠电感线圈的磁场耦合来传递信号);整个设备包括机壳都与大地绝缘隔离。另一种是将机柜固定在地板上，由于空气干燥时，积聚在机柜上的静电荷将对某些地电位点放电造成干扰，因此可以将机柜保护地与逻辑地分开而将机柜外壳接地。
(2)交直流接地系统。这种接地系统是把逻辑地与直流功率地合接在一起，接在单独接地网上(即将计算机的直流地用编织铜线或多股铜线连接成地网，再用接地线引出机房外，焊接到单独的接地体上，有称分支式直流工作地布局);交流功率地和保护地合接在一起，接到单独的接地网及接地体上，或交流功率地通过电容器与逻辑地、直流功率地联接在一起，接在单独的接地网及接地体上。这两种作法都可以避免交流电网的干扰。
(3)一点接地系统。这种接地系统是将逻辑地、功率地、保护地分开，相互绝缘并分别与(地板下)铜排网或格栅均压网相联，然后通过同一点(如电源室总接地端子板上)再接到接地体上。这种接地系统的优点是通过铜排网或格栅均压网来使逻辑地有一个统一的相对稳定的基准电位(零电位)，减少了相互干扰，同时静电荷得到了泄漏。
(4)联合接地系统。这种接地系统是将逻辑地、功率地、保护地均接到机柜内专用接地端子上，然后通过保护地或交流功率地的接地引线接地。这种接地系统的优点是安装简单，只需将符合要求的接地引线接到接地端子上即可。
3 配电系统的接地型式
通信设备由低压配电系统直接或间接供电，其接地安全与低压配电系统的接地型式往往密切相关。低压配电系统的接地一般可以区分为工作接地和保护接地，保护接地又可以分为“接地”和“接零”两种(这里“接地”具体指受电设备的外露可导电部分对地直接的电气连接;而“接零”指外露可导电部分通过保护线(PE线)或保护中性线(PEN)与低压配电系统的接地点(即中性点)进行直接的电气连接。其接地型式一般有以下三种：
(1)TN系统。电源端有一点直接接地，受电设备的外露可导电部分通过保护线(PE线)或保护中性线(PEN)与电源端的接地点相连接，且必须将能同时触及的所有受电设备的外露可导电部分接至同一接地装置上。
按照中性线(N)与保护线(PE线)的组合情况，又可分为三种型式：TN-S系统，整个系统的中性线与保护线是分开的;TN-C系统，整个系统的中性线与保护线是合一的;TN-C-S系统，系统中前一部分的线路的中性线与保护线是合一的，然后从某点(一般为进户处)分开后不再合并，且中性线与相线绝缘水平相当。
TN-S系统和TN-C-S系统，中性线N必须与设备机架、机壳、机盘和全部建筑物钢筋等严格绝缘。为防止中性线断线造成的危险，可以做重复接地。
(2)TT系统。电源端有一点直接接地，受电设备的外露可导电部分通过保护线直接接至与电源端接地点直接无关的接地极。
(3)IT系统。电源端的带电部分与大地无直接连接(或有一点经足够大的阻抗接地)，而受电设备的外露可导电部分可以通过保护线接至接地极。也称为“不接地系统”。在IT系统中的任何带电部分(包括中性线)严禁直接接地;系统中的电源系统对地应保持良好的绝缘水平。
4 通信机房的接地型式
通信机房的接地是为通信设备及其相关设备的接地服务，主要是提供基准电位参考点并确保设备的安全运行。常见的接地型式有以下两种：
(1)一点接地系统。即所有要接地的设备接地线都绝缘地接到一个单独的接地汇集点上，从而为所有设备提供一个公共参考点，不受地电流和电位差的影响;同时将设备的电容、电阻、电感、变压器等元件和机壳之间在机壳上进行一点接地，以便使杂散电容短路，保持元件底板或外壳与机壳的等电位。
这个接地汇集点一般是总接地端子板，它向外用绝缘接地引线与机房外的接地体或闭合环形接地网连接，向内用绝缘接地引线与机房内的接地端子板或接地母线连接，再从接地端子板或接地母线引出绝缘接地线与设备的机壳或机架内的接地螺栓连接。
(2)共用接地系统。即将不同设备和不同接地点的接地线，在较多点互相连接起来，形成一个等电位面，不致产生较大电位差，减少通信回路干扰并防止雷电等过电压反击。
现在多层建筑一般利用钢筋作为避雷引下线，若想将建筑物的防雷接地系统与通信设备等的接地系统从电气上真正分开，两接地体必须保持20米以上且设备极其有电气连系的各中线缆、金属管道等也必须与钢筋等保持一定距离绝缘，以防雷电反击、闪击、电位差干扰等。共用接地系统与般是建筑物的主钢筋互相焊接成一个法拉第笼，在建筑物顶敷设闭合避雷带，在建筑物外敷设闭合环形接地网，在楼层敷设闭合均压网，在机房内敷设环形接地母线，上述带、网、线、主钢筋之间应多点且均匀分布连接。机房内设备的各种接地，电缆金属外皮、金属管道、金属结构等都要与环形接地母线多点且均匀分布连接。
5 通信线路的接地型式
通信线路(一般分为信息线路和供电线路，供电线路包括低压交流线路和直流线路两种)的接地主要是防雷、防静电、防电磁干扰、防强电误碰等，全长地埋电缆还要防腐蚀，有的线路还要提供零电位。即有防雷接地、防静电接地、屏蔽接地、保护接地，及防腐蚀接地、工作接地等。其接地型式单一，即将电缆金属外皮或屏蔽层两端接地且每隔一定长度接地;架空电缆进入通信站(通信机房等)前还要入地直埋一定长度和深度并两端接地;线路的其他设施(如电杆、钢绞线、分线箱、接头盒等)也要接地等。具体做法详见有关规程。
6 选择接地型式时主要注意的问题
无论采用哪种接地型式，应根据其安全保护所具备的条件及所供电的通信设备的实际情况来确定：
(1)IT系统一般用于有特殊安全要求的场合如井下，纺织车间等，通信设备一般不采用IT系统这种接地型式。
(2)TN-C系统因其中性线(N)与保护线(PE线)合为PEN线，具有简单、经济的优点，但PEN线带有电位(运行中的PEN线不仅要通过正常负荷电流，有时尚有三次谐波电流通过)，可能产生杂音干扰，通信设备等电子设备不宜采用;另外，当PEN线断线或相线对地短路等事故发生时，故障电压会沿PEN线串击，从而使事故范围扩大。
(3)TN-S系统，PE线不通过正常负荷电流，避免了交流电网的干扰，可以用于通信设备等电子设备;绝缘损坏时短路故障电流大，易使保护装置动作来切除故障。但不能解决对地故障电压蔓延和相线对地短路引起的中性点电位升高或位移等问题。
(4)TN-C-S系统电源结构简单，又保证一定的安全水平(建筑物内的PE线消除了电源线路的PEN线上的电压降)，也可以用于通信设备等电子设备。
(5)TT系统内，由于设备的外露可导电部分采用单独的接地体接地，和电源的接地在电气上没有联系，避免了故障电压会沿PEN线串击的危险;也适用于对接地要求较高的通信设备的供电。
(6)当专用变压器位于通信设备所在建筑物院内或建筑物内等时，只能采用TN-S系统供电;无论是采用TT系统还是TN-S系统哪种接地型式，通信设备及相关系统都不得采用中性线(N)作为保护线且中性线(N)必须采用绝缘导线。
(7)一点接地要求机房内的所有设备及其接地线都必须与建筑钢筋、电缆管道、其他金属结构或管道等保持绝缘。一点接地还要求直流地及直流功率地的接地装置与交流工作地及防雷地的接地装置分设。一点接地系统抗交流电网干扰及地电位干扰能力较强，但实施比较困难。现在通信机房一般采用共用接地系统。
通信设备的接地还涉及到很多具体内容及细节，如接地的具体做法等，本文仅对通信设备极其相关系统的接地的概念性问题作一个探讨，从而对通信设备的接地有一个初始的、比较全面的认识，以利于做好通信设备的电气安全工作。
(责任编辑：陈喜辉)
作者：赵朋辉
【摘要】本文介绍了电力企业新的计划管理平台，分析了其重要的社会效益和经济效益，以供同行参考。
【关键词】创新成果;功能;效益
1、选项理由
近年来，随着企业创先步伐的推进，制约输电管理的突出问题日益明显，如：1、系统思维下的输电线路信息化水平仍较低，严重制约数据的积累和应用;2、大量精细的数据收集带给一线人员的是工作量的增加。以上问题如果不通过技术手段来消除，将会使输电管理在创先道路上严重滞后。带着问题干起了数据规范、积累的事，搭建了数据库，后续随着局创先框架“基于风险的生产活动计划模型”的建立，在此基础上搭建了计划管理平台，最终将一个个运维流程、表单，通过输电线路精益化管理系统的建立实现了输电运维管理的信息化，将输电生产一线的所有信息进行关联，构建起一线生产部门精细化的计划管理平台，帮助一线班组实现规范的信息采集和精确分析，为线路一线部门的自身管理及其他系统、上级管理部门提供源源不断的第一手信息支撑;同时，大幅减轻一线班组的数据搬运负担。
2、项目应用的基本原理
该系统是从“一线的生产业务本来应该怎么运作”出发，从执行者的视角构建的一套输电线路运行维护运作框架，系统融合了流程控制技术、地理信息技术、计算机信息技术，以地图数据为基础，对南宁局管辖的线路、杆塔、缺陷数据等动静态信息和资料进行关联存储与管理，同时按照安全生产风险管理体系的核心思想，围绕“风险管控”这一核心价值将主营业务流程串接起来，形成“面向设备”和“面向管理”的两个闭环，实现管理流程闭环与可持续改进闭环。为了方便数据更新的同步性及统一管理，系统采用客户端/服务器(C/S)机制，通过远程数据调用和分级管理模式实现数据中心与输电管理所各班组数据的通讯。
3、方法步骤
3.1指标参数
系统的设计应保证系统整体使用寿命≥3年。系统运行稳定可靠，具有抵御网络攻击、病毒侵害的能力，采用模块化设计，留有丰富的硬件接口和专家软件功能扩展，具备可扩展性;当线路设施设备资料数据录入操作响应时间<60秒;日常查询、统计和分析的响应时间<5秒(特殊费时计算除外)。
3.2功能介绍
该软件主要包含如下功能：局级基础数据库数据管理功能，实现基础数据以单基杆塔为中心的数据关联存储，通过二维GIS，展示杆塔的分布，并实现人员的跟踪、定位及导航;生产计划管理包含线路巡视、检测、检修、日常消缺、临时工作及特殊维护内容的综合计划;应用智能移动终端的现场填单并实时反馈;杆塔状态检修分析，风险库与作业库管理，工作督办管理，护线员管理，计算与统计报表等功能;通过该系统可实现超高压输电线路面向设备维护闭环管理。
系统主要模块介绍如下：
3.2.1、电子地图。主要是各类地图操作功能，矢量地图和影像数据叠加，并把线路杆塔坐标、缺陷信息落在地图上，使得管理人员可直观全局把握管辖线路的动静态信息及线路通道环境情况。通过智能移动终端GPS定位功能和无线通讯技术，电子地图上可以直观显示户外巡检人员的实时位置。
3.2.2、计划管理。年度巡视和检测计划、年度停电计划、年度非生产性计划、特维计划、周巡视计划、周检测计划、周临时任务计划、周消缺计划、周特殊巡视计划、工作单管理、工作单变更、工作单进度、年度计划情况汇总、年度计划完成情况统计。该功能模块实现了各类可执行计划的自动制订，综合考虑杆塔巡视、检测、消缺、临时工作、专项工作等内容，同时考虑设备和作业的风险评估结果，实现生产计划的统筹安排和灵活调整，使线路维护更具针对性和安全性。
3.2.3、设备信息管理。实为线路基础数据库，包括设备台账明细、技术手册、图纸资料、运维人员信息、地理信息、运维历史记录、通道清理协议等，并以杆塔号为信息中心和载体，实现上述各类数据相互关联，实现数据的灵活查询、灵活制表。提供线路数据、人员信息、杆塔属性明细和图片的导出/入功能，按需按要求快捷导出;绝缘子风偏计算、杆塔耐雷水平计算、线路绝缘子计算等自动计算模型，减少了相关管理人员的计算工作量;应急联动，包括群防联防和线路故障测距功能，方便管理人员快速定位事件事故发生点及掌握该发生点一定范围人员分布情况，提高响应速度。GPS轨迹导入，解决巡检找路难问题等等。
3.2.4、专项管理。包括了检修方案管理、线路设备检修管理、大修技改管理、设备状态评估、精细化巡视管理、精细化巡检表单管理等功能，比如：设备状态评估模型，可实现多种图形表示，可指导巡检计划的制订，也是线路状态巡视模式的决策依据之一。大修技改管理就包含了供应商管理，比选管理、合同管理、项目资料管理、项目汇总管理、简单定额编制等等。
3.2.5、任务管理。任务管理包括：事件事做模型、合理化建议、纠正与预防措施、任务观察、任务清单、工作督办、我的任务等等。比如：事件事故模型，通过对事件事故分析，找原因，以提升防范能力等;合理化建议：提供一个针对日常工作和作业任务经验交流论坛，好的建议经上级审核可形成指导改进措施等等。
3.2.6、资料库管理。主要是巡检数据库指缺陷库、缺陷库规则管理和检测记录库等，安全生产风险资料、风险与作业，实际是输电管理的各类规章、措施专家库。
3.2.7、人员管理。包括个人信息、班员管辖、护线员管理、护线员管辖塔段、人员信息管理等，这些信息可与地图关联，并可定位到地图上。
3.2.8、审核。对计划及工单的执行情况进行评估与审核。
4、经济技术效果
4.1社会效益
4.1.1、系统的应用增强了生产数据的规范性、完整性和时效性，使得过程管理和数据分析能力得到提高;同时，在核心业务上实现了生产规范化与风险管理体系的深度融合，这样一来就使得整个输电管理在一体化、风险管理体系的要求中很好的体现出来。
4.1.2、系统从核心业务的角度出发，在全面梳理输电管理工作的基础上，有效的将作业风险、设备风险、电网风险进行了落地，并均能实现闭环管控的要求，从业务上实现了面向设备的闭环;从管理的角度出发，将上级来文、班组建设、任务观察等内容紧密的围绕在设备闭环周围，实现管理闭环，服务于核心业务。
4.1.3、系统经试用后在部门以进行使用，这也是输电管理由粗放式向精益化转变的重要产物;它的使用使得输电员工对输电管理的认识有了本质的变化，也在使用的过程中切实感受到了精益化变革带来的不同和喜悦;同时，系统作为输电管理的一种信息化工具也使得兄弟单位看到了管理的新方式，并对此产生了兴趣，内心深处知道输电管理就要这个样子。
4.2经济效益
4.2.1、系统的应用最直观的是以往靠人力进行大量数据的统计、分析、计算等工作已基本实现计算机自动统计分析，这样一来，每天就增多1人去现场，能增加巡视杆塔数量4基。一个星期下来可以多走20基，就相当于1辆车1天的工作效率，以南宁局6个班为例，算下来就可以提高6天的工作效率，一个月下来就可以增加到位120基，降本、增效效果显著。
4.2.2、系统中电子地图、手持终端、计划管理平台等功能的应用使得输电运维工作运转更加的高效，并能实现统筹、关联，减少了在运维过程中不必要的到位、数据的不对称、数据的不完整等一系列以往存在问题，保证了在线路运维中计划的合理性、数据链的畅通，使得我们及时、准确的处理线路存在的缺陷、隐患，无形中提高了线路可靠性，为公司带来了效益。
作者：覃平
摘要：自动驾驶汽车的预测模块基于历史及当前环境状态，预测附近交通参与者的未来状态，以降低风险，减小伤害。本文简要介绍了自动驾驶领域预测算法的重要性、问题定义与各种类型。对于预测算法的两个大类：基于模型的方法和数据驱动的方法，本文对各类具体算法的意义、相关参数、区别与优缺点等进行了简要介绍。
关键词：自动驾驶，预测算法，卷积神经网络，循环神经网络，变形器，图神经网络
引言
近年来，智能驾驶技术发展迅速，安全是重中之重。一方面，安全性是智能驾驶和自动驾驶技术的基石;另一方面，人们期望未来自动驾驶汽车的应用可以降低道路事故发生率，提高道路安全【1】。安全，也就意味着事前尽量降低相关交通参与者遭受伤害的可能性与严重度。要实现这一点，对交通参与者的预测就极为必要。
问题定义
要执行自动驾驶预测任务，前提条件是能够得到安装在自动驾驶汽车上激光雷达、雷达或摄像头等传感器的实时数据流并且存在实时检测和跟踪交通参与者信息的系统。这些交通参与者的信息可以是边界框、位置、速度、加速度、朝向角和朝向角变化率等。此外还需包括自车所行驶区域的地图信息，如道路和人行横道的位置，车道方向。这些地图信息可以用特定方式建模描述：如道路多边形用来描述可通行区域、人行横道多边形描述用于行人横穿的道路区域、车道信息描述行驶路径。
未来轨迹是过去轨迹的后续，那么预测就是基于对过去轨迹的观测提供未来轨迹合理的可能输出【2】。如果对于第 个交通参与者在观测时刻 的历史轨迹，我们用 来表示，其中 ， 表示观测序列中的当前时间，则第 个交通参与者的历史轨迹是一个序列 。所有交通参与者的未来轨迹则可以表示为 。
算法介绍
目前，对于轨迹预测的方法，主要分为基于模型和数据驱动的方法两大类【3】。
基于模型的方法
基于模型的方法假设交通参与者按照某种预先定义好的模式运动，根据观测到的历史信息计算模型参数，并进一步预测交通参与者未来的轨迹。基于模型的方法又可以细分为：基于物理特征的模型、基于序列动作的模型和基于交互觉察的模型【4】。
基于物理特征的模型
基于物理特征的模型将车辆视作遵守物理规则的运动实体，基于控制输入、车辆参数与外部状态等对其未来运动进行预测。又可分为基于动力学的模型和基于运动学的模型【5】。
基于动力学的模型要考虑车辆的动力学特征，模型复杂且必要性不高，较少应用。
基于运动学的模型不考虑影响运动的力，基于运动参数（如位置、速度和加速度）间的数学关系描述车辆的运动。包含恒速模型、恒加速度模型、定转弯速率恒速模型和定转弯速率恒加速模型等。
基于物理特征的模型可通过不同方法用于轨迹预测：如单轨迹模拟、高斯噪声模拟和蒙特卡罗模拟。
单轨迹模拟方法直接将模型应用于车辆的当前状态，计算未来轨迹。其优点是计算效率高。缺点是没有考虑不确定情况及模型缺点，因此不适合做长期预测。
高斯噪声模拟方法将車辆的不确定性描述为高斯模型，通过卡尔曼滤波器对车的状态进行预测。较之单轨迹模拟方法，高斯噪声模拟方法能表达预测轨迹的不确定性。
蒙特卡洛模拟方法，对模型输入如速度、方向盘转角进行随机采样，生成预测路径，既可用于当前状态完全确定的情况，也可用于当前状态有不确定性的情况。
基于物理特征的模型依赖于运动的低层级特征，因此仅能用于短于1s的预测。特别是其缺乏对交通规则的理解，没有和其它车辆的交互，无法预测车辆任何运动状态的变化。
基于序列动作的模型
基于序列动作的模型将车辆视作独立的动作实体。基于序列动作模型的轨迹预测基于对驾驶员倾向执行的动作的先期识别，预估与其匹配的车辆其未来运动。较之基于物理特征的模型，基于序列动作模型预测的轨迹更准确可靠。
基于序列动作的模型有两种轨迹预测方法：原型轨迹和动作意图估计。
原型轨迹方法中，车的轨迹可以划分为一系列的簇，每一簇对应一个典型的运动模式。运动模式采用训练阶段学习而来的原型轨迹进行表达。在预测阶段，将车辆实际的待完成的部分轨迹与原型轨迹进行比较，取最相似的原型轨迹用于预测未来的运动。其缺点是对不同道路布局适应性不强。
基于意图的模型主要是分为2部分，一是对意图进行评估，然后再执行。其首先估计驾驶员的动作意图，如停止线等待、跟车和左转等，然后预测后续的相匹配的物理状态。与原型轨迹相比，它不需要将部分轨迹与原型轨迹匹配，而只需要抽取高级特征用于识别动作，从而更容易在任意类型道路布局生成学习模型。
动作执行阶段按匹配的动作将轨迹预测出来，其输入为车辆状态、道路信息和驾驶员行为等。常用方法有多层感知机、逻辑回归、相关向量机、支持向量机和隐马尔科夫模型等。它的输出可以是判定式预测的一条轨迹，也可以是生成式提供的多条轨迹及其概率。
基于动作序列的模型假设车辆之间相互独立运动，没考虑车间交互的影响。而实际车辆是与其它车辆共享道路，一辆车的动作会影响其它车的动作。这种假设会导致对环境信息理解的错误，并影响风险评估。
基于交互觉察的模型
基于交互察觉的模型仍然采用动作序列实体，但将车间交互也进行建模。这使得其对车辆的行为有了更好的解释，对情况有更好的理解并对风险有更可靠的评估。交互察觉模型通常是基于轨迹原型与动态贝叶斯网络。
基于轨迹原型的交互察觉模型在训练阶段并不能将车间影响纳入，但在匹配阶段可通过假设驾驶员有避免碰撞的倾向纳入车间的相互影响。
大多数交互察觉动作模型是基于动态贝叶斯网络。多物体间的两两依赖关系可用耦合隐马尔科夫模型建模。
基于交互觉察的模型比物理模型预测的时间更久，比基于意图的预测更加稳定，计算多个汽车之间的关系计算量比较大，不适用实时风险评估。
数据驱动方法
这类方法通常指的就是深度学习方法，其使用大量数据训练一个黑盒子模型（通常是一个神经网络）。之后将训练好的模型应用于观测到的数据进行预测。模型训练过程通常是离线计算，要消耗较多计算资源。而模型应用于预测时，则非常快速。
深度学习方法应用于自动驾驶的预测时，通常是以多帧相关环境信息为输入，目标交通参与者的未来行为、轨迹、轨迹概率等为输出。主要有四大类方法：卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）、循环神经网络（Recurrent Neural Network，RNN）、变形器（Transformer）及图神经网络模型（Graph Neural Network，GNN）。
卷积神经网络
卷积神经网络被广泛应用于提取图片数据特征，并在计算机视觉领域取得了成功，也被应用于自动驾驶预测方面。有不同的卷积神经网络模型应用于预测环境车辆的意图、提取相关性特征、输出图形上未来时刻的占据情况和预测车辆轨迹等。但卷积神经网络受限于其卷积核感受野，长距离特征提取能力一般，影响了其应用于预测的效果。
循环神经网络
较之卷积神经网络，循环神经网络具有较好的长距离特征捕获能力。基本的循环神经网络能逼近任何序列对的映射【6】。但由于梯度消失或爆炸，难以学习到长序列。门控循环神经网络被引进用于解决这个问题【7】。长短期记忆网络（Long short-term memory，LSTM）和门控循环单元 （Gated recurrent unit， GRU）是最常用的门控循环神经网络。在车辆行为预测方面，长短期记忆网络是常用的深度模型。循环神经网络擅长处理序列输入，但并行计算能力较差，限制了其在预测领域的应用。
变形器
与卷积神经网络及循环神经网络相比，变形器 （Transformer）并行计算能力与卷积神经网络差不多强，长距离特征捕获能力与循环神经网络差不多强，而语义特征提取能力和任务综合特征抽取能力显著强于卷积神经网络与循环神经网络。其基于注意力（attention）机制，采用编码器-解码器（Encoder-Decoder）框架。最近，其在自动驾驶预测领域的应用较之卷积神经网络、循环神经网络有明显的性能提升，取得了较好的成果。
图神经网络
图神经网络的基本思想是基于节点的局部邻近信息通过神经网络来聚合每个节点及其周围节点的信息。常用的图神经网络有图卷积神经网络（Graph Convolutional Network， GCN）与图注意力神经网络（Graph Attention Network， GAT），分别是将图模型与卷积神经网络及注意力模型相结合。图神经网络可以用节点表示汽车，节点间的连线（边）表示车辆间的关系，适合于包含车间交互信息的预测。近两年，图神经网络发展迅速，其应用于自动驾驶预测领域也取得了较好的效果。
总结
整体来看，自动驾驶预测算法中，数据驱动方法性能优于基于模型的方法。但目前，自动驾驶预测领域还没有形成统一的评估指标、接口定义和框架结构，各个方向都有相关探索，其中，变形器（transformer）和图神经网络（Graph Neural Network）近期性能表现较好。
参考文献：
[1] “Research on the impacts of connected and autonomousvehicles（cavs） on traffic flow： Summary report，” UK Departmentfor Transport， Tech. Rep.， May 2016. [Online].
Available：https：//assets：publishing：service：gov：uk/government/uploads/system/uploads/attachment data/file/530091/impacts-of-connected-andautonomous-vehicles-on-traffic-flow-summary-report：pdf
[2] LEE， N.， CHOI， W.， VERNAZA， P.， CHOY， C. B.， TORR， P. H. S.， AND CHANDRAKER，M. K. DESIRE： distant future prediction in dynamic scenes with interacting agents. CoRRabs/1704.04394 （2017）.
[3] SINGH， A. Prediction in autonomous vehicle - all you need to know， 2018.
[4] LEF?VRE， S.， VASQUEZ， D.， AND LAUGIER， C. A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles. Robomech Journal （2014）.
[5] Lefèvre， S.， Vasquez， D. & Laugier， C. A survey on motion prediction and risk assessment for intelligent vehicles. Robomech J 1， 1 （2014）. https：//doi.org/10.1186/s40648-014-0001-z
[6] B. Hammer， “On the approximation capability of recurrent neuralnetworks，” Neurocomputing， vol. 31， no. 1-4， pp. 107–123， 2000.
[7] A. Graves， Long Short-Term Memory. Berlin， Heidelberg： SpringerBerlin Heidelberg， 2012， pp. 37–45. [Online]. Available： https：//doi：org/10：1007/978-3-642-24797-2 4
基金項目：国家重点研发计划资助（2018YFB1802405）
作者：邱昱 陈彩霞
公司简介
昆山三智达自动化设备科技有限公司是一家专业从事自动化机械设备研发的企业， 由几位对自动化有深厚兴趣，并且在该行业有多年实践经验的工程师所创立，位于昆山玉山镇城北富宏路8号。我们专注于为客户量身设计和定制自动化，并提供良好的现场调试和售后服务。我们以高品质、高效率、优方案、低成本及完善的售后服务得到客户的一致好评。
我公司目前主要从事连接器(connector)和汽车零部件行业的组装治具、自动组装设备、 测试设备，以及高精度CCD影像检测设备等一系列自动化设备的研发与制造。我公司拥有一支专业的技术队伍，各工程师均有电脑连接器行业、电子行业、汽车零部件行业多年的工作经验。所以我公司可根据客户的实际要求量身定做各种非标的设备以及对现有设备的改良。还可以协助客户进行连接器类新产品的开发以及制程改善，确保产品制程的合理性。
凭借多年积累的宝贵经验，三智达自动化能够帮助您的企业实现成功。我们以最佳工程实践为基础，加上我们丰富的的行业经验和专业技术以及应用实例，可以帮助您的企业部署各种自动化及信息技术，以提高整个工厂的水平。无论是单独应用还是整套生产流程，三智达都能够为您提供所需的解决方案来最大程度提高工厂生产效率。
如何提高生产效率、采购外包、降低成本、缩小规模，这些您所面对的制造业的挑战对任何企业而言都是一种考验。我们的解决方案将助您：在不断降低运营成本的同时，以更快的速度将产品推向市场;在充分发挥您工厂生产潜力的同时，最大限度地降低能耗、精简人力、提高工厂正常运行时间、满足安全和监管规范、将制造风险降至最低。
只要关系到自动化，您的任何要求都是特别的。我们聆听您的要求，利用我们的资源制定出高性价比、着眼于结果的解决方案。我们的解决方案可能只是一个功能强大的组件，也可能是一个制程困扰的解决方案，或者还可能是一个整套自动化生产线。无论您的自动化要求是什么，您都会在与我们的合作中找到满意的答案。
三智达自动化，客户亲密的合作伙伴。
自动化设备编辑
工业自动化设备是众多自动化产品的统称，自动化设备是在无人干预的情况下，根据已经设定的指令或者程序，自动完成工作流程的任务。自动化设备在制造业、食品生产线、电子电器包装生产线上有广泛应用，同时在农业、物流等行业都有重要作用。
设备分类编辑
工业自动化设备主要包括流水线设备和自动化专机两大类：
流水线设备：滚筒流水线、皮带流水线、链板流水线、烘干流水线、装配流水线、差速链流水线、插件流水线、组装流水线等;
自动化专机：烘烤箱、工业烤箱、钻孔机、铆钉机、提升机、移栽机、缩口机等。 设备特点编辑
1、高度的自动化程序，无需人工操作;
2、工作效率高，提高企业生产效率;
3、整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性;
4、适合大批量生产，降低了企业生产成本。
设备维护编辑
1、定期检查设备的电源、气源、液压源;
2、定期检查设备的传感器是否偏移原来位置;
3、定期检查产品设备的流量控制阀、压力控制阀和继电器有无问题;
4、做好设备的月检、和年检工作;
5、要经常对设备进行清理。
工业自动化设备未来发展编辑
"十二五"期间，科技部牵头将组织开展"数控一代机械产品创新应用示范工程"(以下简称"示范工程")，全面推广应用数控技术，实现我国机械产品的转型升级，提高机械产品的自主创新能力和产品附加值，大力促进机械工程领域的科技进步.[1]我国工业自动化设备发展已取得巨大成就，但机械产品仍存在着附加值不高、竞争力不强等较严重的问题，高端机械产品仍大量依赖进口.产品创新不足和质量问题是造成这种局面的主要原因.
创新型技术性人才短缺。受制于传统择业观念和文化环境的影响，目前真正的从事制造业的技术型人才急剧短缺。中国现在劳动力结构性短缺，民工荒、高级技工荒，制造成本急剧上升。自动化可以推动其产业前进。[2]
1.负责公司生产设备正常运转，包括对生产设备的定期维护、保养以及突发损坏后的维修工作。
2.负责各方面设备管理、设备管理制度建设、设备技术指导。
3.负责设备招标、评标、设备检査、组织设备维修以及设备厂商直接销售的技术人员。
根据国务院节能减排十二五规划的通知，在矿山采用高效节能电动机、风机、水泵、变压器等更新淘汰落后耗电设备。对电机系统实施变频调速、永磁调速、无功补偿等节能改造，优化系统运行和控制，提高系统整体运行效率确保设施设备及场所处于良好的状态，以提高优质服务的需要。
XXXXXXXXXXXX提升系统采用ACS800交流变频系统，为了更好服务矿山，提升设备利用率，制订本方案。
(一)、设备设施分类根据各类设备设施的功能、用途、重要性等因素对其实行分类管理，分A、B、C三类，如：
A类：监视系统设备，配电房各屏柜，生活泵、消防水泵，消防报警系统，电梯及其它。
B类：排风设备，水箱(池)，灭火器材，排污泵及其它。 C类：房屋本体照明设施、室内外插座、各式灯具、水龙头、排水设施、道路及其它。
提升机自动化控制设备为A类设备
(二)、设备的运行管理
1、对A类设备，设备维护人员巡回方式对设备进行管理。
2、设备维护人员必须经过专业培训，熟悉所管理的性能、特点和操作规程，考核合格后上岗操作。
3、设备电工按岗位职责及运行操作规程，对设备进行操作和检查，认真作好运行记录。
4、设备维护人员根据运行管理有关制度，每月检查监督设备运行操作人员岗位职责履行情况，检查设备运行状态，注意设备运行安全性、合理性、经济性，检查运行、维护保养记录、检查后在有关记录上签字，发现问题及时纠正，对发现的设备问题应详细填表报告，设备主任监督整改情况。
(三)、设备设施的维修保养
具体要求：开展“三好、四会”活动，推行分级保养制，拟定预防事故措施，定期进行设备大检查，做好记录，落实考核，监督整改。
“三好”要求是针对设备要做到设备的管好、用好、修好。 “管好”是指设备操作者负责保管好自己的设备，未经同意，不准其他人员操作使用。
“用好’是要养贯彻设备操作规程和工艺规程，不允许超负荷使用，杜绝野蛮操作，不文明行为的发生。 “修好”是“指设备操作人要配合设备维护人员进行维护修理工作，及时发现隐患排查故障，按计划交出设备
“四会”是指会使用、会维护、回检查、回排除故障。
1、维护人员负责所管辖设备设施的维修保养，设备主任协调负责组织本设备维修保养工作。
2、设备设施保养分日常维修保养和定期维护保养及年检维护保养3个层次。
(1)日常维护保养主要是巡视检查和清洁方面的工作;定期维护保养主要工作就是性能状态检查和计划性能修理的内容;年检维护保养主要是对设备进行全面的调整。
(2)日常维护保养通常由设备运行操作，当班电工负责，定期维护保养由设备主管操作安排，当班维护人员进行配合，某些设备可以外聘进行。
(3)维护保养工作的设备由各类设备具体规定，各设备主观根据规程并结合设备具体技术状况，做出、月维护保养计划，经公司领导批准后实施。
(4)设备年检维护保养，由委托年检单位实施。维护保养结束后以书面形式报告公司。
(四)、设备设施维修
1、设备设施的维修分计划维修和故障维修两类
(1)计划维修是自在设备设施没有发生问题之前，对其劣化和缺陷部件进行预先维护和修理;
(2)故障维修是对设备设施受损设备故障后其失效、损坏部件进行针对性维修。
2、设备设施维修采用委托维修和派工维修两种形式
(1)委托维修主要用在故障维修。对于需要外协设备维修，报设备管理部门批准进行。
(2)派工维修主要用在计划维修、零星及小型的设备新装、改装专案处理。设备主任根据设备定期保养计划，当前对设备定期保养计划，当前设备运行状况的分析调查结果，派专人完成的特定工作。
(五)、设备故障及事故
1、凡因为操作规程、操作使用不当或设备发生非正常损坏而被迫停止运转。达到一定时间或造成损失的，称为设备事故。
2、损失及影响不及事故严重程度的其它情况称之为故障。
3、无论发生何种设备故障和事故，设备主任必须立即组织力量迅速处理。若较重大事件，必须及时报告设备管理部门以书面形式报公司协调处理。
4、无论发生何种设备故障和事故，设备管理部门、设备主任、维护人员必须详细记录，不得疏漏和隐瞒。
(六)、设备的大修、更新
1、管理部门根据实际情况对设备进行大修、更新和技术改造，使之更加安全、有效、经济、可行。
2、设备本体部分的大修、更新和技术改造费用，需从维修资金中支出的。经部门主管审核、同意签字后报公司签字进行修理、改造。
3、大修改造的设备由设备主任提出申请、部门主管签字，经公司讨论形成《维修计划申请报告》，报经公司批准后方可实施，设备实施按照：谁主管，谁负责“的原则，在设备主任指导下进行。
(七)、设备的报废
1、设备有下列情况下考虑报废：
(1)已经超过使用年限，主要结构及部件磨损破坏，设备效能达不到要求且不能修复。
(2)设备技术陈旧落后，无形磨损严重，经济效果差，经济上分析结论更新胜于大修。
(3)因以外灾害或事故使设备损坏严重而无法修复使用，建筑物改建不能拆装的。
(4)严重影响安全，继续使用将会引起危险事故的。 (5)设备耗能大、污染环境严重，国家管理部门规定应予淘汰的产品。
2、设备报废由设备主任提出申请，并填写《设备报废申请单》，设备主任组织有关人员进行鉴定后报公司批准。
3、设备报废后，报废设备由(公司库房)进行利用和处理，残值回收凭据报财务部注销设备资产，同时注销台账和卡片
(八)、记录
1、设备台账;【包括：序号、级别、品名、型号、功率、编号、出产地、厂家电话、质保年限、备注】。
2、设备标识卡;
3、设备运行记录; 高压室运行记录、低压室运行记录、提升机运行记录、机房运行记录、公共区域巡检记录。
4、设备日常巡视保养设备及记录;
5、设备定期维护保养设备及记录;
6、事故故障报告单;
7、设备报废申请表;
8、设备大修改造申报表;
9、设备大修汇总表。
10、设施设备巡视签到表
11、设备设施巡检记录表
12、设备设施维修申请表
(十)、公共设备设施维修、保养程序：
(1)各设备主任每天安排维护人员对区域内的设备设施进行巡查，不论设备设施运行状况如何都要作出详细设备设施巡检记录表;
(2)如果在检查中发现有故障或损坏的，应向设备主任提出修理申请交公司批准，并填写设备设施维修申请表; (3)经设备主任认定后，将工作交给设备电工，其完成安排和修复工作;
(4)公司指定专人到现场进行协调维修指导;
(5)如果设备维护人员根本无法进行维修的，根据维修材料和人工费用等认真核算大致维修费用，报公司领导审核后派遣主管安排;
(6)所有维修工作结束后，进行试运行合格，作好维修记录并存档。
为了保证本局办公自动化设备设备的正常运行，保障各项工作的正常、安全运转，特制定安全管理制度如下：
一、非本局工作人员，一律不准擅自使用办公自动化设备(含微机、人像采集设备、复印机、打印机、传真机、扫描仪、摄像机)
二、所有专网微机禁止使用一切游戏软件，严禁下载电影、游戏和娱乐视频。
三、办公自动化设备耗村的使用必须到办公室进行登记，履行报批手续。
四、对违反规定的，造成设备不能正常工作及人为的带入病毒的，要追究责任。
五、各设备操作人员必须遵守保密法规。防止泄密事件的发生。
六、各设备操作人员必须严格遵守防火、防盗等安全管理规定，防止火灾、被盗事件的发生。
近年中国经济的快速发展离不开工业发展所做的贡献，中国已成为公认的世界工厂。而工业的发展，则使各行各业对工人的需求量有了大幅度的提高。在生产部门中，劳动密集型企业工人工资是一笔很大的支出，而且，其人工成本在急剧上升。在保证产品质量的前提下，要想做更便宜的产品，精锐达认为唯一可走的路是：降低生产成本，提高生产效率。而人工操作的速度是有限的，工人的工资是只升不降的(由劳动法确定)，且每个月都得按时支付，此费用随着工人工作年限的延长而增加。
由此，越来越多的企业开始关注工业自动化这一领域，也给这一行业带来了发展商机。非标自动化设备，同样也属于自动化领域，但不同的是其制作不像普通标准设备制作那么简单。非标自动化设备是一种根据客户需求定制的非标准类的自动化设备，是按企业用户工艺要求量身设计、定制的自动化机械设备，其操作方便、灵活、不单一，功能可按用户的要求而添加，可更改余地大，常用于工业、电子、医疗、卫生以及航空航天等领域。近年来，随着市场需求的不断扩大，越来越多的企业开始参与这一行业。
以青岛专门从事非标自动化设备行业的企业为例。是华中地区一家集研发、生产、销售、工程服务为一体的专门从事工业自动化设备应用的高端装备制造企业。该公司以自主核心技术和系统集成优势为依托，针对企业用户在生产过程控制中的各种复杂控制要青岛精锐达自动化设备有限公司 求，采用DCS和PLC等控制系统为企业量身定制技术先进、可靠性高、经济实用的电气和自动化控制系统，提供完整的自动化生产解决方案，从而有效为企业降低劳动力成本、提高品质、提升效率。其提供的产品，得到了汽车、医药、电子、家用电器、机械制造、金属材料加工等行业众多知名企业的应用与肯定。
然而，尽管非标自动化设备行业整体呈现一个显而易见的趋势，即非标自动化设备市场空间广阔，甚至某些传统产业将可能成为潜力最大的市场，但目前我国非标自动化设备企业数量较多，规模较小，技术落后、竞争同质化等缺点决定了各企业只有把资金、人才、市场三大挑战平衡处理好，才有可能生存。精锐达决定静下心来，苦练内功，始终坚持信誉第
一、客户第
一、质量第一的经营方针服务好每一位客户，为客户提供从方案、加工、组装到调试的一体化解决方案才是最可靠的生存方式。
青岛精锐达自动化设备有限公司
推荐阅读：
自动化设备公司简介09-21
某自动化设备企业简介（推荐6篇）09-24
自动生产线设备简介（通用9篇）12-28
自动化工程简介（推荐8篇）10-27
自动化学科简介（通用9篇）12-29
自动化设备论文提纲11-15
电气自动化专业简介（精选6篇）06-15
自动化通信设备论文04-17
自动化设备岗位职责02-20
仪表自动化设备维护方法探究09-12
