中鸣智能车设计报告

报告是在工作或项目事后编写的，所以报告具有总结性、叙述性的特点，只有按照报告格式编写，才能编写出有效的报告。以下是小编整理的《中鸣智能车设计报告》，供大家参考借鉴，希望可以帮助到有需要的朋友。

第1篇：中鸣智能车设计报告

《智能车PID算法的设计》实验综述

摘要：智能车PID算法的设计实验综合运用了C语言程序设计、单片机原理及现代控制理论等课程知识。学生通过实验，掌握智能车PID算法的基本原理，提高学生综合运用知识和创新能力。

关键词：PID算法;智能车;舵机控制

实验教学是高等教育体系中必不可少的重要环节，对提高学生的工程实践能力，加深其对理论知识的理解有十分重要的作用。目前国内大多数高校仍以单一学科的验证性实验为主，过分强调实验课程所在的学科体系的系统性和完备性。容易造成实验课程间不必要的重复，造成实验内容和教学时数的膨胀，严重影响专业教学效果和学生对专业知识的掌握[1]。

本文以C语言程序设计、单片机原理及现代控制理论等课程实验为基础，通过 “智能车PID算法”的实验设计，旨在对高校如何深化电子类设计性实验的教学改革进行探讨。

1 智能车PID算法的实验目的

在智能车同一硬件平台的基础上，通过在MC9S12XS128单片机分别固化2种不同的PID控制软件，旨在研究智能车PID算法的最优控制速度及稳定性。

2 智能车PID算法控制的实验设计

智能车自动控制算法一般采用基于反馈控制的PID算法，该算法一般涵盖3个过程：测量、比较和执行。即把测量到的变量与期望值相比较，然后用所得误差纠正调节控制系统的响应。

2.1 智能车PID控制的实验原理

积分环节：积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数[Ti]越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡;但是增大积分常数[Ti]会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也就越长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。

微分环节：微分环节的作用是阻止偏差的变化。它是根据偏差变化的趋势(变化速度)进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出也就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对高阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分，或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。

2.3 智能车PID控制的实验步骤

根据智能车实验设计要求的实际情况，该文智能车所用的采集信号的工具是摄像头，并且将采集到的图像进行二值化处理，最后得到的采集信息是若干桢二值化图像，另外通过阈值的限定，将采集到白色图像作1处理，而其余颜色全作为0处理，如图1所示。二值化图像共58行，116列，通过这种方式的处理，可以清晰明朗地看到，要想智能车平稳地在赛道上行驶，就需要它的行驶轨迹及范围在赛道的白色区域，也就是二值化图像的全1位置。

在舵机控制的问题上，输入参考值和反馈值的选定可以演变为黑色图像边缘位置的变化。该文采集的任意二值化图像用二维数组将所有的值存储起来，并用程序从最中间的白色位置向两边寻值，每次寻值选择恰当的一行进行寻值(根据改进增量式PID算法的要求至少需要三行数据)，直到寻到黑色边缘为止，并将每一行黑色边缘的位置值记录下来，如图2所示。图中每一行对应的边缘位置值共有两个，分别记为z和y，然后根据z和y的前后变化得出当前所需的控制量。

3 智能车PID控制的实验结果分析

参考文献：

[1] 王怀平，林刚勇.电工电子类课程群实验教学改革与实践[J].中国电力教育，2011(4)：117-118.

[2] 卓晴.学做智能车：挑战“飞思卡尔”杯[M].北京：北京航天航空大学出版社，2007.

[3] 刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真(第2版)[M].北京：电子工业出版社，2004.

[4] 车立志.智能PID控制算法的研究与实现[D].山东：山东科技大学，2009.

[5] 朱仲邃.不完全微分PID算法在纯滞后系统中的应用[J]. 微计算机信息，21(9)：27-28.

作者：李梅　金力

第2篇：实习报告——智能车设计

工业项目设计与制作报告

——基于电磁传感器的智能车设计

姓名：王香伟 学号：102673 专业：自动化

基于电磁传感器的智能车设计

——工业设计报告

(102673 王香伟自动化)

智能车以自主寻线、高速行驶为目的，以嵌入式系统为支撑，以PID控制算法和汽车结构知识为核心，以信号与系统、电力电子、电机拖动、传感器等为基础，是一项综合的设计。全车设计我认为可分为四大部分：检测信号采集，控制算法，驱动及车体结构设计，辅助部分。一下我将一一介绍：

一、 检测信号采集：

a.将交变磁场采集成电路中的交流电压

我们电磁组，检测的是赛道中线导线中100mA，20KHz的交流电所产生的交变磁场。利用交变电磁场在电感线圈中产生交变电压的原理，辅以LRC滤波来检测电磁信号。所用电感L=10mH，电容C=6.8nF，二者串联谐振频率为20KHz，可滤掉所感应到的其它频率的电磁信号。

b.将交流电压放大并整流成直流电压

我们采用运放AD823将所获得的的信号电压放大，并通过二极管和电容不可控整流电路将放大后的交流电压转换为直流电压。

c.将直流电压通过单片机AD口输入。

五个电感的电磁信号分别连到单片机的五个不同的AD口上，单片机利用一个AD转换器的多路开关的功能将他们一一转换为数字量，这一过程在软件中时这样实现的。通过定时器中断0.5ms触发一次AD中断，通过AD中断读取AD采样值。相应代码如下：

#define PIT1_TIME

500 //0.5ms MK60_PITS_INITIALIZE_(MK60_PIT_CH1,SystemCoreClock,PIT1_TIME);设置定时器中断为0.5ms触发一次

MK60_PITS_Enables_IRQ(MK60_PIT_CH1);打开定时器中断

} 在定时器中断的响应函数中打开AD中断并将多路开关选择em0通道。 void PIT1_IRQHandler(void)

{

PIT->CHANNEL[1].TCTRL &= ~PIT_TCTRL_TIE_MASK;

PIT->CHANNEL[1].TFLG |= PIT_TFLG_TIF_MASK;

PIT->CHANNEL[1].TCTRL |= (PIT_TCTRL_TIE_MASK | PIT_TCTRL_TEN_MASK);

ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM0; } 然后再在ad中断的响应函数中，将AD寄存器的值读到程序中，赋给程序中对应的数组变量。

void ADC1_IRQHandler(void) {

static uint32_t adc_cnt = 0;

ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM0; switch (adc_cnt)

{

case 0:

{

adc1_head++;

}

} if(adc1_head >= 10)

adc1_head = 0; em_adc[0][adc1_head] = ADC1->R[0]; ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM1; adc_cnt = 1; break; } case 1: { em_adc[1][adc1_head] = ADC1->R[0]; ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM2; adc_cnt = 2; break; } case 2: { em_adc[2][adc1_head] = ADC1->R[0]; ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM3; adc_cnt = 3; break; } case 3: { em_adc[3][adc1_head] = ADC1->R[0]; ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC1_EM4; adc_cnt = 4; break; } case 4: { em_adc[4][adc1_head] = ADC1->R[0]; ADC1->SC1[0] = (ADC1->SC1[0] & (~ADC_SC1_ADCH_MASK)) + ADC_DISABLE; adc_cnt = 0; break; } 每个传感器值都在不同的时间读了十次，一共五个传感器，组成了一个5X10的数组。 之后再通过滤波(将每个传感器的值加权平均得到一个之后可用于计算的值)

如果五个电感的最大值不一样，可以将他们的最大值标准化到10000 void em_adc_filter(void) { volatile int i_pos = 0; int32_t fir_i,fir_head; float em_adc_sum[5] = {0,0,0,0,0}; float fir[em_adc_size] = {0.4,0.1,0.1,0.1,0.1,0.1,0.05,0.05,0.0,0.0}; for(i_pos = 0;i_pos < 5;i_pos++) //加权平均

{

for(fir_i = 0;fir_i

{

fir_head = adc1_headrow) + D_DIRECTION * row_sub + I_DIRECTION)) + steer_midd_adjust ; 此句代码即为方向控制的PID算法，其中

P_DIRECTION为比例系数、D_DIRECTION为微分系数、并未添加积分控制，比例系数和微分系数是根据车在赛道位置时刻变化的，如何变化正是我们后期调试的重点，大体思路为，小车在赛道中线附近时控制系数较小，距离中线较远时，控制。

float get_kp(int po_er) { float kp_l;

if(po_er<500)

{

kp_l=p_5;

D_DIRECTION_RATIO=d_small;

}

else if(po_er<1000)

{

kp_l=p_5+0.002*(po_er-500)*(p_10-p_5);

D_DIRECTION_RATIO=d_small;

}

} else if(po_er<1500) { kp_l=p_10+0.002*(po_er-1000)*(p_15-p_10); D_DIRECTION_RATIO=d_small; } else if(po_er<2000) { kp_l=p_15+0.002*(po_er-1500)*(p_20-p_15); D_DIRECTION_RATIO=d_small; } else if(po_er<2500) { kp_l=p_20+0.002*(po_er-2000)*(p_25-p_20); D_DIRECTION_RATIO=d_big;

}

else if(po_er<3000)

{ kp_l=p_25+0.002*(po_er-2500)*(p_30-p_25); D_DIRECTION_RATIO=d_big;

}

else

{ kp_l=p_30;

} return kp_l; 当电磁传感器检测到的信号过小时，我们就认为这组数据无效，并认为此时小车偏离中线较远，将舵机逐渐打到最大。 速度控制中，我们根据舵机打角的绝对量和和连续二十次舵机打角的方差来进行速度控制。

速度控制的思路为：入弯减速，弯道加速出弯再加速，直道或者曲率很小的弯拼命加速。 控制方法为：若舵机打角方差较小，则认为小车处于直道或者弯道而不是入弯状态，这个时候速度有舵机打角的绝对值来控制。

若方差很大：则说明小车正在入弯，若此时速度很快则需要进行减速。

if(steer_gyh_fangcha<50&&steer_gyh_fangcha>-50)

//

{ if(pwm_steer_gyh_abs<200) { zd_flag++; zd2_flag++;

if(zd_flag>10)

{

speed_set_l=s_z1;

zd_flag=21;

}

} else if(pwm_steer_gyh_abs<400) {

zd2_flag++ ;

zd_flag=0;

if(zd2_flag>10)

{

speed_set_l=s_z1-0.0025*pwm_steer_gyh_abs*(s_z1-s_z2);

zd2_flag=21;

} } else {

speed_set_l=s_w1-0.001667*(pwm_steer_gyh_abs-400)*(s_w1-s_w2);

speed_set_l+=get_speed_change();

zd_flag=0;

zd2_flag=0;

} } else if(steer_gyh_fangcha>50)

{

speed_set_l=s_s1-0.001*pwm_steer_gyh_abs*(s_s1-s_s2); zd2_flag=0 ; zd_flag=0; } else { speed_set_l=s_w1; } 控制函数写在另外一个定时器中断中，每5ms触发一次。

三、 驱动及车体结构

电机和舵机均采用PWM控制，其中舵机直接连接到单片机中的一个PWM信号输出，而电机则采用通过两路PWM信号控制由两片BTN组成组成的全桥电路来驱动电机

其中电机PWM频率为1500Hz，舵机PWM频率为50Hz，舵机的低频率导致舵机控制会有20ms的延时，这会是5ms的控制周期有些力不从心。

小车采取前轮转向，后轮驱动，车体设计以质量轻，转动惯量小，重心底为原则。

汽车的转向车轮、转向节和前轴三者之间的安装具有一定的相对位置，这种具有一定相对位置的安装叫做转向车轮定位，也称前轮定位。前轮定位包括主销后倾(角)、主销内倾(角)、前轮外倾(角)和前轮前束四个内容。这是对两个转向前轮而言，对两个后轮来说也同样存在与后轴之间安装的相对位置，称后轮定位。后轮定位包括车轮外倾(角)和逐个后轮前束。这样前轮定位和后轮定位总起来说叫四轮定位。 a.主销后倾角(caster)的调整

图2.2 主销后倾角

从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离(称做主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同)，使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。主销纵倾移距过大，会使转向盘沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸，在调节的时候我们将小车前后垫片(初始为2:2)调整为1:3，即前一后三，使其倾角为负。这样可以减少回力矩的作用，使转向更为灵活。

b. 前轮外倾角(camber)的调整

图2.3 前轮外倾角

从前后方向看车轮时，轮胎并非垂直安装，而是稍微倾倒呈现“八”字形张开，称为负外倾，而朝反方向张开时称正外倾。使用斜线轮胎的鼎盛时期，由于使轮胎倾斜触地便于方向盘的操作，所以外倾角设得比较大。如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在 1°左右。 c.前轮前束

图2.4 前轮前束

脚尖向内，所谓“内八字脚”的意思，指的是左右前轮分别向内。采用这种结构目的是修正上述前轮外倾角引起的车轮向外侧转动。如前所述，由于有外倾，转向变得容易。另一方面，由于车轮倾斜，左右前轮分别向外侧转动，为了修正这个问题，如果左右两轮带有向内的角度，则正负为零，左右两轮可保持直线行进，减少轮胎磨损，在调试中，我们发现将这个角调整为1度左右，配合主销后倾，可让小车既能转向灵活，又能获得直线良好的沿线能力。

附上小车图片一张

四、 辅助部分

主要的辅助部分由按键OLED模块和蓝牙上位机模块 a. 按键OLED主要用于参数修改，测量，标定等

大体上，我们采用6个按键来控制OLED，一个用于打开或关闭OLED，一个用于翻页，另外一个用于上下左右4个方向移动光标。通过OLED修改参数的方法是：先将需要修改的参数显示到OLED上;然后通过按键和编码器修改显示在OLED上的参数的值;最后再将修改后的值赋给参数对应的变量。

在具体实现上，我们需要做到以下三点：1.可以扫描到按键按下;2.可以将变量显示到OLED上;3.可以修改OLED上显示的数字;4.可以将OLED上显示的数字赋值给变量。 1. 扫描按键：

硬件上：将按键、电阻和电源串联的电路中合适的点连接到GPIO上，使按键按下与否可在相应的GPIO端口产生高低电平。

软件上：先初始化与按键相连的GPIO端口，配置成合适的输入输出模式。然后调用MK60_PORT_GPIO_READ(PORTA,key_pin[x])函数来读取对应GPIO端口的高低电平。 2. 显示变量：

硬件上：将OLED按照接口规范与单片机连好。

软件上：1.先将需要显示的变量乘上合适的倍数转化为整数;2.在把整数每一位按照顺序存储到一个数组中;3.把存储数据的数组中的每个元素加上’0’便于显示，然后把对应的参数名接到这个数组的后面;4.调用OLED中提供的显示字符的函数将这个数组显示出来。 3. 修改变量：

硬件上：将编码器接好。 软件上：按下上下左右按键时可以选择所要修改的位置，转动后轮带动编码器计数来修改对应的值，修改的是存储数据的数组 4. 变量重新复制：

将存储数据的数组中的数按位加权求和赋值给变量。

至此，我们实现了按键OLED的基本功能，实现参数的显示和修改。此外我们还实现了利用按键来实现传感器最大值的标定和速度档位的控制，实现方式很简单，就是先读取按键的值，然后见机行事。同时我们利用 MK60_FTFL_FLASH_WriteRecords()和MK60_FTFL_FLASH_ReadsRecords();函数将参数存储于dataFlash中，便于使用。

b. 蓝牙上位机模块主要用于信号的动态观测。

我们利用蓝牙和串口将程序中需要观测的变量发送到上位机，上位机中绘制出折线图，便于观察。 。

五、总结

和一切智能系统一样，智能车的智能体现在在反馈信息，对环境的识别和处理。我们采用电磁传感器进行路径识别，实用性不广，很难应用与真实环境。所以我们有两方面可以为之努力：一是考虑电磁环境的可行性，二是改用其他传感器。二者留给日后研究。

第3篇：智能车实验报告

宁

波

大

学

创新性开放实验报告 题目

基于光电传感器得自动寻迹小车

学 学

号 号：

：

姓 姓

名:

专 专

业 业：

：

指导教师:

目录

光电感应智能车 ................................................................................................错误! 未定义书签。

一、硬件系统………………………………………………………………………………… 错误!未定义书签。

(一)硬件框图……………………………………………………………………………………、、3

1、电源模块 ...............................................................................................................................4

2、寻迹模块 ...............................................................................................................................4

3、驱动模块 .........................................................................................................................5

4、测速模块 6ﻩ二、软件系统 ...............................................................................................................................7 (一)

主程序流程图 ...................................................................................................................7

1、电机驱动 8ﻩ

2、舵机驱动 .......................................................................................................................10

参考文献.........................................................................................................................................13

光电感应自动寻迹智能车

【 摘要 】

如果把自动寻迹小车成比例得扩大数倍，就成为真正有 意义上得智能车，可以运用于军事、民用领域 ，对未来汽车行业得发展有一定得借鉴意义。通过 光电传感器来寻找轨迹，以所编写得程序为软件支持, , 通过单片机计算生成相应得控制参数，驱动电机来使小车按照轨迹运动。其中小车在直线行驶过程控制参数 保持不变，匀速行驶，而在小车要转弯之前则要先减速以防止小车过弯时冲出赛道，弯道过去之后在加速行驶以减少行驶时间。

【关键词】

红外 传感器

D ;PID 控制; ; 自动寻迹

一、

硬件 系统 (一)

智能小车得整体结构图

智能车通过单片机来接受与发出参数状态信号,电源模块就是给智能车各个模块提供电压以使模块可以正常运作，寻迹模块则就是包含着参数输送给单片机得作用，驱动模块就是小车动起来得根源,测速模块就是为了控制车速以使智能车平稳得沿着车道运行。

1、电源模块

在“飞思卡尔”比赛中,比赛方提供得就是智能车竞赛统一配发得标准车模用7、2V 供电，但就是在单片机系统、路径识别得光电传感器、光电码编码器等均需要 5V电源，直流电机可以使用 7、2V 蓄电池直接供电,我们采用得电源有串联型线性稳压电源(LM2940、7805 等)与开关型稳压电源(LM2596)两大类。对于单片机,选用 LM2940-5单独对其进行供电;而其它模块则需要通过较大得电流,利用 LM2940—5 与LM2596—5 对控制系统与执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足得问题,使得系统能够稳定地工作.电源电路图：

2、寻迹模块

寻迹模块就是智能车系统得关键模块之一,所寻找得路径得好坏，将直接影响竞赛得结果，我们采用得就是光电传感器来寻找路径，光电传感器具有电路简单、信号处理速度快等特点。因为在赛道中由黑色轨迹线与大面积得白色区域组成,则会使发光二极管发射得光线强度不同，从而使接受到得光线强度不同,以此来指示小车前进。

红外传感器电路图：

3、驱动模块

电机驱动电路可以用MOS 管搭建 H 桥驱动电路。采用 MOS管构成得 H 桥电路,控制直流电机紧急制动。用单片机控制 MOS 管使之工作在占空比可调得开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于MOS管工作在饱与截止状态，而且还可以选择内阻很小得 MOS管,所以效率可以非常高,并且H桥电路可以快速实现转速与方向控制。MOS 管开关速度高,所以非常适合采用 PWM调制技术.所以我们选择了用MOS 管搭建 H 桥驱动电路。

电机正转电路:

电机驱动电路:

4 、测速 模块

在比赛中常用霍尔传感器来测速。如图 1 所示,在半导体薄片两端通以控制电流I,并在薄片得垂直方向施加磁感应强度为 B 得匀强磁场,则在垂直于电流与磁场得方向上，将产生电势差为 UH得霍尔电压, 它们之间得关系为 U=k ， d 为薄片厚度,k 为霍尔系数，通过对一定时间内脉冲信号数量得捕捉可以计算出车轮得速度.

霍尔传感器得电路图:

二、

软件系统

系统主程序流程图

1 1、、电机驱动

因为智能车在赛道上得路径不就是一条直线，它就是存在弯道得，所以让小车以个加速度均匀得行驶就是难以实现得，在此,我们采用在弯道里速度慢一些以保证稳定性，在直道上速度快一些以减少整体行驶时间。在软件上得计算方法采用 PID 控制.PID 控制器简单易懂，使用中不需精确得系统模型就是我们选择得原因。

算法:u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 在实验中为提高精确度,选择积分分离PID算法，即当速度误差较大时选择 PD 控制，可避免大得超调,又使系统有较快得相应,当速度误差较小时选择PID 控制,可保证控制精度。u(k)=kpe(k)+bT i ∑e(j)+T d *[e(k)—e(k-1)]

b=1 或 0 e(k)就是当前给定速度与测量速度得偏差，e(k-1)就是上次得偏差.PID 控制程序：

#include

{ﻫ 阶一差偏//

;1ee gnol dengisﻩﻫ //signed long ee2;

// 阶二差偏ﻩ signed long d_out;//ﻫ出输分积ﻩﻩ)KO_T_DIP_galF!(fiﻩ

;nruterﻩ Flag_PID_T_OK=0; ﻫ ﻩ Temp_Set=3700;

ﻩﻩﻩ //00、73值定设制控度温ﻩﻩ度

PID_e0 = Temp_Set—Temp_Now; ﻩ ﻩ //本次偏差

DIP-0e_DIP = 1eeﻫ_e1;

//计算一阶偏差

//

-0e_DIP = 2eeﻫ2*PID_e1+PID_e2;

//计算二阶偏差

)005 > 1ee(fiﻩ

ﻩﻩﻩ

//一阶偏差得限制范围

ee1 = 500; ﻫ )005— 〈 1ee(fiﻩ

ee1 = -500; ﻩ

;0e_DIP =+ MUS_e_DIPﻩ //偏差之与2 > MUS_e_DIP(fiﻩﻫ00)

ﻩﻩ

//积分最多累计得温差 ﻩ ;002 = MUS_e_DIPﻩﻫ if(PID_e_SUM 〈 -200)

;002- = MUS_e_DIPﻩ

*dk_DIP+0e_DIP*pk_DIP = tuO_DIPﻫﻫee1;

//计算 PID 比例与微分输出

/)002 < )0e_DIP(sba(fiﻫ/ﻩﻩﻩ 如ﻩ果温度相差小于 1、5度则计入PID 积分输出 {ﻩﻫ

)001 > )0e_DIP(sba(fiﻩ

ﻩ //如果温度相差大于1度时积分累计限制

{ﻩﻩ

)001 > MUS_e_DIP(fiﻩﻩ

ﻩ

PID_e_SUM = 100;ﻩﻩ

)001- < MUS_e_DIP(fiﻫﻩﻩﻩ ﻫ PID_e_SUM = -100;

ﻫ} ﻩﻫ d_out = PID_ki*PID_e_SUM;

ﻩ //积分输出

if(PID_e0 〈 -5) // ﻫ 制限计累分积时度 5、0 度温定设于高度温前当ﻩﻩ {

)051 > MUS_e_DIP(fiﻩﻩ ﻩ;051 = MUS_e_DIPﻩﻩﻩ ﻫ ﻩ

if(PID_e_SUM 〉 0)//ﻩﻫ出输正分积弱削时度5、0 度温定设于高度温前当ﻩﻩ

;1 =>> tuo_dﻩﻩ} ﻩﻫ ﻩ PID_Out += d_out;

ﻩ

//PID比例,积分与微分输出

｝ﻩ esleﻩﻫ ;0=MUS_e_DIPﻩ

ﻫ

;001=/tuO_DIPﻫﻩﻩ

ﻩ //_DIP 被复恢ﻩOut 系数放大得倍数

if(PID_Out > 200)

;002=tuO_DIPﻫ

)0

PID_Out=0;

ﻩﻫ

)003 〉 0e_DIP(fiﻫ

ﻩ

// 当 前温度比设定温度低 3 度则全速加热

PID_Out=200;

)02- < 0e_DIP(fiﻫ //ﻩﻩﻩ、0 度温定设于高度温前当ﻩ2 度则关闭加热

;0=tuO_DIPﻩﻫ ﻩ Hot_T_Run=PID_Out;

ﻩ // 出输制控间时热加ﻩﻩ

ﻩ

PID_e2 = PID_e1;

//保存上次偏差

PID_e1 = PID_e0;

//保存当前偏差 1 1 、舵机驱动

原理：控制电路板接受来自信号线得控制信号,控制电机转动，电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机得输出轴与位置反馈电位计就是相连得，舵盘转动得同时，带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机得转动方向与速度,从而达到目标停止。即由 pwm波产生模块计算相应得 pwm波占空比，产生 pwm波，驱动舵机，改变舵机前轮转角意识智能车转弯.程序：

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uinta，b,c,d;

/*a、b 为舵机 1、2得脉冲宽度/* /*c、d 为中间变量/* sbit p12=P1^2;

sbit p13=p1^3;

sbit p37=P3^7;/*输出管脚 void timer0(void)

interrupt 1 using 1

{p12=!p12; /*输出取反*/

c=20000—c; /*20000

/*一个周期时间 20ms TH0=—(c/256); TL0=-(c%256);

/*重新定义初值 if(c〉=500&&c<=2500)c=a;

else c=”20000-a"; /*判断宽度就是否在正常范围内

void timer1(void)

interrupt 3 using 1

{p13=!p13;

d=20000-d;

TH1=-(d/256);

TL1=—(d%256);

if(d>=500&&d<=2500)d=b;

else d="20000-b”;

} void main(void)

{TMOD=0x11;

/*设初值 p12=1;

p13=1;

a=1500;

b=1500;

/*舵机90度得位置 c=a;d=b;

TH0=—(a/256);

TL0=-(a%256);

TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*设定定时器初始计数值 EA=1;

ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;

ET1=1; TR1=1;

PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1; /*设定中断优先级 在程序中只要改变 a，a 从 500变化到 2500，就可以让舵机从0变化到 180 度。

舵机 PWM 波模块初始化 A/D 转换器A/D 转换 计算智能车偏差得传感器 监测状态发生改变得传感器

第4篇：智能车电磁组报告

目

录

一.学分认定书 …… …………………………………………XX 二.实验报告 …… ………………………………………………XX 三. 智能车制作研究报告 ……………………………………… XX 四.心得体会 ………………………………………………… XX 五.附录：程序源代码………………………………………… … XX

(要求：给出一级目录，宋体加粗，四号字,1.5倍行距。)

一.学分认定书(每个队员1份)

1 二.实验报告

实验一. 通用输入输出口和定时中断

一、实验目的

1. 掌握 MC9S12XS128 汇编语言对通用端口的操作指令。 2. 掌握程序中指令循环和跳转的方法。

3. 学会使用程序延时，并会大概估算延迟时间。

二、实验任务

1. 将 PORTA 口接八位DIP 开关，PORTB口接七段数码管显示，PORTK控制四个数码管其中某一个显示。

2. 采用定时中断方式，利用八位DIP 开关输入二进制数，数码管显示其十进制数。

三、实验内容

实验中每个通用输入输出端口要用到的寄存器都有两个，端口定义寄存器和端口方向寄存器。以 A 端口为例，端口定义寄存器为PORTA和端口方向寄存器为DDRA。在MC9S12XS128的DATASHEET 上可以查到DDRA的地址是0x00(输入), DDRB的地址是0xFF(输出), DDRK的地址是0xFF(输出)。则初始化端口PORTA、PORTB、PORTK的语句为: void initGPIO(void){ DDRA = 0x00; DDRB = 0xFF; DDRK= 0xFF; }

置0 表示该位为接受输入位，置1 表示该位为输出位。

MC9S12DP256/DG128 中可以使用实时时钟或增强型定时器来完成定时功能，二者是相互独立的。本实验中用实时时钟定时。实时时钟的可以通过对外部晶振分频而得到一个定时中断。RTICTL 是实时时钟控制寄存器，向该寄存器写入内容，通过查表会得到一个分频因子，外部晶振除以分频因子就是中断的频率了。因为外部晶振频率是16MHz，要得到1ms中断一次，需要16000分频。在MC9S12XS128的DATASHEET 上可以查到RTICTL设置为0x8F, 中断允许寄存器CRGINT设置为0x80(开中断)。则初始化中断程序为： void InitRTI(void) { RTICTL = 0x8F; CRGINT = 0x80; } 一但进入中断，即开始读PORTA口的二进制数，并转换为十进制，通过PORTB口显示出来。由于是数码管动态显示，PORTK口控制四个数码管轮流显示。具体程序见开发板例程中——SevenSegmentDigitalTube。

四、思考题

1.如果不用PORTA口做输入，直接让单片机内部从0—9999自动计数，并在PORTB口显示出计数过程，PORTK口控制四个数码管轮流显示，程序该如何改? 对程序的修改如下：

void interrupt 7 RTI_INT(void) { time++; if(time >=50){ 2 time=0; Count_Num++; LedData[0] = Count_Num/1000%10; LedData[1] = Count_Num/100%10; LedData[2] = Count_Num/10%10; LedData[3] = Count_Num%10; if(Count_Num >=9999){ Count_Num=0; } } PORTK = 0x01 << LedNum ; PORTB = LedCode[LedData[LedNum]]; LedNum++; if(LedNum >= 4) LedNum = 0; CRGFLG = 0x80; } 这样便可以在数码管中显示动态显示0000—9999，经试验检测该方法正确。

实验二.A/D转换实验

一、实验目的

了解 S12 单片机ADC 模块的使用方法。

二、实验任务

用 S12 的ADC 模块将一路(或多路)模拟电平转换成数字量，并将转换结果显示在数码管上，或者通过SCI 发送到PC 终端显示出来。

三、实验内容

1、与 S12 的ADC 模块相关的寄存器如下，各寄存器的详细定义可参阅datasheet。 ATDCTL2：控制寄存器。主要设置A/D 标志位清除方式、A/D 采样触发方式、是否允许A/D 采样完成中断等。

ATDCTL3：控制寄存器。主要设置每次A/D 转换采样几路电平、采样结果的存储方式等。

ATDCTL4：控制寄存器。主要设置A/D 转换精度、A/D 转换时钟频率等。

ATDCTL5：控制寄存器。主要设置A/D 转换结果的对齐方式和数据类型，以及A/D 的采样模式(连续采样/单词采样，顺序转换/单通道转换等)

ATDSTAT0：状态标志寄存器。包括A/D 转换完成标志，出错标志、转换结果存储索引等标志位。

ATDTEST1：测试寄存器。

ATDSTAT1：标志寄存器。标识一次A/D 转换中各通道的完成情况。

以上寄存器的具体内容和其他与 ADC 模块相关的寄存器请参看datasheet 相应章节。

2、本实验采取AN14单通道连续AD转换模式，且结果存放在ATD0DR0L中, 转换序列长度为1，转换精度为8位，在freeze模式下继续转换。通过查看datasheet，得出ATD0初始化程序如下：void ATD0_init(void){ ATD0CTL1=0x0e; //转换精度为8位，从AN14通道转换

3 ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL2_ASCIE = 1; //允许中断

ATD0CTL3=0x88; //转换序列长度为1，在freeze模式下继续转换 ATD0CTL4=0xFF; ATD0CTL5=0x2E; //单通道连续AD转换模式 } 具体程序见开发板例程中——testAN14。

四、预习要求

(1)参考datasheet 明确ADC 各寄存器的作用，主要思考以下问题： 1.A/D 转换的时钟应该是多少?如何设置分频因子? 答：A/D 转换的时钟应该是如下：

其中PRS为ATDCLT4中的后五位。

2.A/D 转换如何启动?有几种启动方式?分别如何设置相关寄存器?

答：可以用ATD0CLT2去给ATD模块上电，有五种上电(触发方式) 分别如下：设置ATD0CLT2中的10~12位。第10位为0时忽略外部触发，为1时则使用内部触发。但第十位为1时，前两位为00，01,10,11，分别对应下降沿触发，上升沿触发，低电平触发，高电平触发。 3.每次A/D 转换启动那几路电平采样?采样结果如何存储(注意FIFO 的A/D 转换模式)?采样结果的数据类型(8 位/10 位?左对齐/右对齐?有符号数/无符号数?)? 答： 每次启动那一路转化得看ATD0CTL5中的设置。采样结果的储存也是在该寄存器控制的。采样结果的位数也是该寄存器控制。如ATD0CTL5 = 00110000时该结果为左对齐无符号型数据是连续转化，多通道转化。并且从0通道开始转化。 4.如何判断A/D 转换是否结束?如何清标志位? 答：从ATD0START1_CCF0 = 0 时转化完成。 (2)如何实现多通道转换? 答：ATD0CTL5中的第四位置1。

五、实验现象

开发板通电后，用起子旋转电位器，发现数码管上数字从0—255连续变化。

实验

三、PWM 模块实验

一、实验目的

1. 学习使用 PWM 模块。

2. 用 PWM 实现小型直流电机调速和舵机转向。

二、实验任务

1、使用单片机内部PWM 模块调制产生不同脉宽的方波，实现小型直流电机调 速和舵机转向。

2、将 PORTA 口接八位DIP 开关，PORTB口接七段数码管显示，PORTK控制 四个数码管其中某一个显示，数码管动态显示原理同实验1。拨码开关高两位控 制舵机，当为00，11代表舵机转到正中央，为10，01代表舵机分别左转右转。拨 码开关低六位控制电机，表示PWM占空比。数码管第一位显示舵机控制方向，后 两位显示电机占空比。

4

三、实验内容

1. PWM 模块共有28 个寄存器，其中8 个为系统保留寄存器，具体介绍如下： PWM 启动寄存器(PWME)

本寄存器的 8 个bits 分别用来开关8 路PWM 的通道。 PWM 极性寄存器(PWMPOL)

本寄存器的 8 位bits 分别用来设定8 路PWM 通道输出波形的起点电平。 PWM 预分频寄存器(PWMPRCLK)

本寄存器用来设定 ClockA 和ClockB 的预分频因子。 ClockA 分频寄存器(PWMSCLA)

本寄存器提供 PWM 模块操作时的几个控制位。 PWM 通道周期寄存器(PWMPERx)

此 8 个寄存器分别为8 个通道设定方波的周期。 PWM 通道脉宽寄存器(PWMDTYx)

5 此 8 个寄存器分别为8 个通道设定脉宽。 PWM初始化程序如下： void initPWM(void){ PWME=0x00; //关闭所有PWM通道

PWMPOL = 0xFF; //PWM极性选择，选择一个周期开始时为高电平

PWMPRCLK = 0x22; //CLOCK A，B时钟分频，均选择从总线四分频 10M PWMSCLA = 5; //CLOCK SA从CLOCK A十分频，1M PWMSCLB = 5; //CLOCK SB从CLOCK B十分频，1M PWMCTL = 0xF0; //01级联，23级联，45级联，67级联

PWMCLK = 0xFF; //PWM始终选择，选择CLOCK SA SB为PWM时钟 PWMPER01=1000; //电机PWM正转频率1k PWMDTY01=0; PWMPER23=1000; PWMDTY23=0; //电机反转频率为1k PWMPER45=20000; //舵机PWM频率为50Hz PWMDTY45=STEER_CENTER; //舵机占空比 PWME_PWME3=1; PWME_PWME1=1; //电机PWM波开始输出 PWME_PWME5=1; //舵机PWM波开始输出 } 参考程序参见实验例程——motorpwm

四、实验现象

拨码开关高两位控制舵机转向，当为00，11舵机在中央，为10，01舵机分别左转右转。拨码开关低六位控制电机，表示PWM占空比。数码管第一位显示舵机控制方向，后两位显示电机占空比。占空比越大，转速越大。

四、电磁组实验——信号处理

一、实验步骤

1、电磁传感器检测到信号

2、单片机处理这些信号——判断是否需要转向、减速

二、实验内容

1、电磁感器检测处理后为一模拟电平，需用到AD 转换程序。将光信号转换为数字量存在单片机中。接下来由单片机处理这些数，判断是否要转向。最简单的两个传感器布局，当导线在传感器中央时，相应的AD数值相同，导线偏向右边的传感器时，右边传感器的值变大，左边传感器值变小。本实验关键在于如何确定导线位置。

2、输入输出口和ATD 的初始化同前面的实验一和实验二，将程序运行后，打 开Data1 窗口，找出AD 转换后的数字值，应该在0-255 之间。将车子的左边电感对准黑色牵引线，观察两个传感器。理论上应该该电感的值最大，调解好放大器的应在160左右记录该数值(159)，再将黑线想又移动，发现右边传感器的值逐渐增大，左边传感器的值逐渐减小。黑线一动到右边电感正下方时，将此电感的值调解到160左右，记录该数值(150)。而黑线偏出两个电感的范围时，两个传感器的值同时减小。

正常情况下小车检测中心线程序如下： //计算Line_center 6 if(ad_data[0]+ad_data[1]<100) { Line_center = (int)(ad_data[0])*160/159-(int)(ad_data[1])*160/150; //归一化，差值计算中心线 Get_Line = 1; } else{ Get_Line = 0; } 根据检测到黑线的位置可以判断行车方向。参考程序见电磁基本程序。

三. 智能车制作研究报告

1.原理介绍

可以确定电感相对于导线的位置，或者说可以确定导线相对于小车的分布

2.电磁传感器

1首先由LC回路检测磁场○，输出信号Singal1。

2通过放大电路INA128将信号放大 ○

3通过○获得负电源。

4因为放大后的电路频率依然为20KHz的周期信号，所以我们通过下面电路转换为稳○定输出。

7

5在起跑线检测上我们用干簧管电路。 ○6幅值测量 ○可以不使用检波电路，而直接将上述单管放大电路中，三极管集电极电压接入单片机的AD 端口，使用单片机直接采样交变电压信号

只要保证单片机的 AD 采集速率大于20kHz 的5-10 倍，连续采集5-10 个周期的电压信号(大约100 数据左右)，就可以直接从采集的数据中最大值减去最小值获得信号的峰峰值。假设采集了128 个数据： , 1,2, ,128 i x i=

，计算信号的峰峰值p p V − 可以有下式计算：

上面计算计算方法由于只用应用了数据的最大值、最小值，所得结果容易受 到噪声的影响，所以还可以通过计算数据交流信号的平均值、有效值反映信号的 幅值：

上面所计算得到的 , ave e x x 等都与信号的峰峰值成单调关系，所以也可以用来 进行计算位置差值信号。

7软件设计 ○程序主要用到 S12 芯片中的PWM 模块， TIM 模块 、PIT 模块、 AD 模块、 I/O 模块

8 以及 SCI 模块等。PWM 模块主要用来控制舵机和电的运转; TIM 模块主要是用在了测速模块，捕捉中断并计算瞬时度。PIT模块用于设置定时中断; AD 模块主要用于读取传感器信息以判断黑线位置; I/O 模块主要是用来读取按键信息和控制数码管显示; SCI 模块只要用在无线串口传送模块。

源码后附

四.心得体会 (每个队员都要提交心得体会)

五.附录：程序源代码

#include /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */

/********************************************************************************* * * * *

*********************************************************************************/ #define StrCnr 1500 /**********************************/ //初始化锁相环 //将总线频率调整到40M

/**********************************/ void InitPLL(void) { CLKSEL=0x00; //禁止锁相环，时钟由外部晶振提供，总线频率=外部晶振/2

PLLCTL_PLLON=1; //打开锁相环 SYNR=0x49; REFDV=0x43; // pllclock=fvco=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz; POSTDIV = 0x00; _asm(nop); //BUS CLOCK=40M

_asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); // 等待锁相环初始化完成 CLKSEL_PLLSEL =1; // 使用锁相环

9 2012东南大学智能车竞赛电磁组Demo程序 电感信号分别接0,1口 } /**********************************/ //初始化通用IO口 //A口输入B口和K口输出

/**********************************/ void InitGPIO(void) { DDRA = 0x00; //A口输入 DDRB = 0xFF; //B口输出 DDRK = 0xFF; //K口输出 } /**********************************/ //初始化PWM

/**********************************/ void InitPWM(void) { PWME=0x00; PWMPOL = 0xFF; PWMPRCLK = 0x22; PWMCLK = 0xFF; PWMSCLA =5; PWMSCLB =5; PWMCTL = 0xF0; PWMCAE=0; PWMPER01=100; PWMDTY01=0; PWMPER23=100; PWMDTY23=0; PWMPER45=20000; PWMDTY45=StrCnr; PWME_PWME3=1; PWME_PWME1=1; PWME_PWME5=1; } /**********************************/ //初始化AD

/**********************************/ void InitATD(void) { ATD0CTL0 = 0x0f; ATD0CTL1_SRES = 2; ATD0CTL1_SMP_DIS=1; ATD0CTL2_AFFC = 1; //ATD0CTL2_ASCIE = 1; //10

//关闭所有PWM通道 每位对应一个端口 //PWM极性选择，选择一个周期开始时为高电平 //CLOCK A，B时钟频率为10M //选择CLOCK SA SB为PWM时钟 //CLOCK SA频率为1M //CLOCK SB频率为1M //设定PWM通道两两级联使用 //电机正转频率10k //电机反转频率10k //设定舵机控制线的频率为50Hz //设定舵机初始位置 //电机PWM波开始输出

//舵机PWM波开始输出 //多路转换时转换 //转换精度为12位 //中断标志位自动清零

一个序列传唤结束触发中断

//ATD0CTL3 = 0xC0; //结果寄存器对齐方式右对齐(ATD0CTL3_DJM=1)，转换序列长度为8(8路)，循环转换，freeze模式下继续转换 ATD0CTL3 = 0x80; ATD0CTL4_SMP = 0; // 采样周期为4个周期

ATD0CTL4_PRS = 19; //atdclk=busclk/(2*(19+1))=1M ATD0CTL5_SCAN = 1; //连续转换模式

ATD0CTL5_MULT = 1; //多通道采样

} /**********************************/ //初始化实时中断

/**********************************/ void InitRTI(void) { RTICTL =0x9F; //2ms中断一次 }

void main(void) { /* put your own code here */ InitPLL(); InitGPIO(); InitPWM();

{ _FEED_COP(); /* feeds the dog */ } /* loop forever */

/* please make sure that you never leave main */ }

float StrP=0.1; float StrD=0.01; float StrPCtl; float StrDCtl; float StrCtl;

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 7 RTI_INT(void) { DisableInterrupts; 11 InitRTI(); InitATD(); EnableInterrupts; CRGINT_RTIE = 1; for(;;) CRGFLG = 0x80;

//可以在此加入合适的数码管显示代码，让其中两位显示左边电感的AD值(显示不下可以显示其中

//部分二进制位)，让另外两位显示右边电感的AD值，方便调试。注意需要合适的初始化操作。

StrCtl=(ATD0DR1-ATD0DR0)*StrP; //如果需要更加精确可以使用ATD中断，对这两个值进行取平均值，低通滤波等操作。

/*

如果使用PD控制的伪代码： StrPCtl=(Right-Left)*StrP;

StrDCtl=((Right-Left)-LastValueOf(Right-Left))*StrD; StrCtl=StrPCtl+StrDCtl; */

//对舵机控制输出限幅，避免烧坏舵机

if(StrCtl>1800) StrCtl=1800; else

if(StrCtl<1200) StrCtl=1200; PWMDTY45=StrCtl;

//请加入合适的速度控制

//如果不确定，可以使用拨码控制速度。这时请注意相关初始化操作

EnableInterrupts; }

12

第5篇：关于智能车的调查报告

调查对象：关于使用xs128单片机的飞思卡尔智能车

时间：2011.07.21—2011.07.242011.08.17—2011.08.20

地点：太原理工、西北工业大学

范围、主题：飞思卡尔智能车摄像头组—北京科技大学、北京理工大学、国防科技学等 调查方法：利用照片对其车的结构进行图像分析，分析车的布局，芯片。在其调试小车时近距离观看，在智能车论坛讨论分析。

内容：经过半年时间以及假期2个月的对智能车的了解，认识到智能车是一个涵盖了多个学科的比赛，从电路设计，机械安装，程序编写，可以说是一项工程。

这么多时间的花费，总算换来了回报，不过我们的智能车，与北科这样的强队之间还存在着巨大的差距北科的智能车可以说做到极致了。目前我们与强队之间的差距主要体现在图像处理上，机械的安装，速度的控制上。

1、图像处理：北科采用的是硬件二值化，来减轻单片机的负荷，是单片机采的点更多，据有关人士透露，采的点数为200*100，他们利用中断记录黑白跳变时间，再用I/O口去读取，从而节约了RAM和单片机运算的时间，使单片机可以采更多的点，远端可以采的更密，降低了丢失黑线的概率，而图像采集又是小车行驶好坏的基础，所以这方面是我们与他们之间的差距，在硬件二值化上又分为几种方式，一种是用LM393，另一种使用的AD8032。在电压比较上又分为几种方式，一种是直接设定比较电压，一种是采用镜像电路，另一种是滞回电路比较，北科采用的是最后一种方法，这种电路的适应性比较好。……………………………………………………………………………………………………

第6篇：飞思卡尔杯智能车志愿者社会实践报告

第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛全国总决赛志愿者心得体会

院系：专业：

班级：

姓名：

单位：

时间：2011.7.6-2011.7.92011.8.10-2011.8.21共13天

一、实践目的

如今，大学生通过利用课余时间或假期积极参加社会实践，实习体味生活已经成为一股热潮，许多学校也积极鼓励大学生多接触社会、了解社会，一方面可以把学到的理论知识应用到实践中去，提高各方面能力;另一方面可以积累工作与社会经验，对日后的就业大有裨益。因此，在2011年暑假，我参加了第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛全国总决赛的志愿者工作。

二、实践内容

8月17日至20日，第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛全国总决赛在西北工业大学长安校区举办。作为西工大的一名学子，很荣幸的成为了比赛期间的一名志愿者，与众多同学一起参与了比赛的筹备与服务工作。

7月6日，我们开始了全面的赛会志愿者工作。我参加的技术组，被称之为“骨干组”，在开全体志愿者动员大会的时候，老师亲切的

解释为：骨干组，就是鼓足干劲使劲干。充分了解了我们所执行的工作之后，使我们认识到技术组工作的重要性，也极大地激励了我们努力工作，认真完成的决心。

阶段一：赛道制作

7月7日，我们的工作正式开始，我被分配到大弯组。一块空白的KT板，在我们手中如何变成180度甚至更弯的正规赛道?这样的问题也深深缠绕着我们。在学长们的指导，手把手的教导之下，我们渐渐掌握了要领，分工合作，画线的画线，裁板的裁板，终于做出了第一块成品。

我们组共有五位成员，都来自学院，分工之后，其中三位负责画跑道，我接受的任务是裁跑道。在一次次胆战心惊的尝试之后，我的手法逐渐娴熟起来，时间越来越短，但质量却绝不打折扣。7月8日9日两天，我们完成着同一件事情，但并不失去兴趣，组员间渐渐磨合，逐渐默契起来，共同快乐完成着工作。8月10日再次到来，开始由原来的180度跑道的制作转向更弯，更难，更有挑战的各种度数的跑道的制作。而后更加涉及到决赛跑道的制作，让我们深感责任重大。

阶段二：赛道拼接

在跑到制作工作结束之后，8月15日我们小组开始调试跑道的拼接。规定数量的直道和各种度数的弯道，要拼接成一个有着上下两层合格的跑道，是一件很富有挑战性的工作。我们接受了电磁组跑道的制作，五个人和一位被安排教导我们的同学一起，从30、60度小

弯的拼接开始，一个小回环。一个对不上的直道让我们焦头烂额，后来学长提醒直道长度不够才一语点醒我们。跑道粘贴，分割，接着是下面一层的制作，制作这层的方法和上层截然不同，好让我们困惑。之后是中间埋线区域的处理，两位组员一力承担下来，让我们好感动。之后跑道的标记，我们一起在背面写下了“工大威武”的字样。 阶段三：礼仪接待

8月17日各个学校的参赛队伍陆续抵达，比赛渐渐进入倒计时。重新分派任务后，我承担了大赛礼仪组的工作。8月19日开幕式，我们负责引导领导入场和离场，之间的时间在旁边负责茶水，鲜艳的衣服为开幕式徒增亮色。20日闭幕式上，礼仪组承担颁奖工作，看到重重的玻璃奖杯之后，我们的心不由得悬了起来，甚至要一个人拿两块。但之后我们出色圆满的完成了工作，在欢送领导离场的时候，我们受到了领导们的肯定和赞许。

三、收获与感想

在成功结束了志愿者的工作后，仔细总结，我收获良多。一张工作证明，一件志愿者服装，我们时时代表着西北工业大学，我们的工作质量关系着大赛的公平公开，关系着西北工业大学在全国各所大学的声誉。志愿者是一个很让人敬佩的称号，这要求我们所做的必须处处衬得起这个称号。在13天的志愿者工作中，我发现了许多在实践中存在的不足与缺少的经验。我们需要充分认识自己，避免眼高手低，增加实际动手能力，做适合自己的工作。在赛道制

作的时候我曾经尝试着画跑道，但效果却并不理想。我们需要将知识合理的运用到实践当中。在赛道制作的时候，我们要通过计算和摸索，找出最节省的一个方案。我们需要的不光是扎实的理论知识，还需要很强的与人沟通能力。在所经历的两个组别当中，一组是我之外全部男生，一组是全部女生，沟通技巧，谈论话题等等都是不同的，这要求我们理解这些细微的差别并且运用它。

13天的时间很快结束，我们又即将迎来一个新的学期，相信在这一次社会实践中所得到的收获，会为我的新学期注入无限的新鲜活力。

第7篇：捷足智能车科技技术权威

最近几年，轻便时尚的独轮车走进了我们的日常生活，越来越多的时尚达人脚踏独轮车，在众人惊叹又羡慕的目光中潇洒驶过，越来越多的人开始搁置笨重的汽车，以驾驶小巧的独轮车为荣，独轮车让越来越多的人摆脱了交通堵塞的痛苦。然而，就在人们解决了一个问题的同时，另一个问题也随之出现——面对市面上林林总总的独轮车品牌，究竟该如何选择?

作为国内独轮车的著名品牌，捷足智能车之所以赢得业内人士的热捧和消费者的喜爱，并不仅仅是因为时尚美观的外表，也并不仅仅因为优质的售后服务，而是它堪称世界一流的配置和技术工艺。日前，有关专家在调查研究后表示：捷足智能车在科技领域捷足先登。

捷足智能车采用的芯片系美国原装进口，其高度智能化的操控系统，让同类产品望其项背。在动力方面，捷足智能车独家配备的日本高性能电池具有显著优势，它率先终结了国内独轮车行业以人力推动操控的历史，使得产品在运行中更加省力。超强的动力，让捷足智能车成为独轮车行业的负重能手和长跑冠军。它最大载重达到120kg，最高时速可达25公里，续航能力高达25-65公里，足以满足车主的各种出行需要。